I conti di Ventimiglia nel XII secolo costruirono il primo nucleo del castello, che venne edificato alla sommità della rupe in modo da controllare la biforcazione della valle stessa e le strade che vi convengono.
La famiglia Doria acquistò il villaggio di Dolceacqua tra il 1270 ed il 1276, il ducato di Savoia lo occupò dal 1643 ma il territorio ritornò poi nelle mani dei Doria nel 1652.
Con il Primo Impero Francese Dolceacqua divenne nel 1805 capoluogo dello stesso dipartimento francese.
Dal 1973 al 30 aprile 2011 è stata la sede amministrativa della Comunità montana Intemelia.
Ad oggi il paesaggio indeciso tra mare e montagna, il borgo antico fatto di sassi che sembrano rubati dal fiume ed i pochissimi abitanti rendono questo paese unico e magico.