La costruzione è datata alla fine del I secolo a.C. probabilmente per volere del procuratore triestino Quintino Petronio Modesto, poi venne ampliato all'inizio del II secolo d.C.
Quando venne costruito si trovava in riva al mare, fuori dalle mura cittadine.Sulle sue gradinate potevano essere ospitati dai 3.500 ai 6.000 spettatori.
Negli anni si ritenne perduto poichè fu coperto dalle case che vi sorsero sopra, poi nel 1814 individuato dall'architetto Pietro Nobile.
Nel 1983, durante la demolizione di una parte della città vecchia, venne riportato alla luce.
Ad oggi lo possiamo vedere ai piedi del Colle di San Giusto, dietro Piazza Unità d'Italia, e costituisce una delle più suggestive impronte dell'antica Tergeste Romana.
È usato raramente per spettacoli all'aperto e le statue ornamentali e le lapidi che decoravano il teatro sono ora conservate all'Orto Lapidario (Civico Museo di Storia e Arte).